Решение задачи одновременной локализации и картографирования с использованием модификаций расширенного фильтра Калмана

  • Владимир Алексеевич Антипов ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова»
  • Вера Андреевна Коковкина ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова»
  • Василий Павлович Кирнос ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова»
  • Андрей Леонидович Приоров ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова»
  • Егор Дмитриевич Гурьянов ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова»

Аннотация

Рассматриваются вопросы улучшения алгоритма одновременной локализации и картографирования с использованием модификаций расширенного фильтра Калмана (EKF-SLAM). Приводится описание базовой формы такого алгоритма и двух его модификаций для работы на больших картах: алгоритм EKF-SLAM с адаптационным диапазоном наблюдения и алгоритм EKF SLAM «разделяй и властвуй». Первый алгоритм подразумевает использование локальной круговой карты с меняющимся радиусом для текущей оценки координат в сочетании с построением глобальной карты. Во втором алгоритме создается множество локальных карт, которые затем последовательно объединяются для формирования глобальной карты. Также приводится исследование всех трёх описанных алгоритмов и их сравнение.

Биографии авторов

##submission.authorWithAffiliation##

аспирант кафедры «Инфокоммуникации и радиофизика» физического факультета ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова».

##submission.authorWithAffiliation##

ассистент кафедры «Инфокоммуникации и радиофизика»  физического факультета ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова».

##submission.authorWithAffiliation##

старший преподаватель кафедры «Инфокоммуникации и радиофизика»  физического факультета ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова».

##submission.authorWithAffiliation##

доктор технических наук, профессор кафедры «Инфокоммуникации и радиофизика»  физического факультета ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова».

##submission.authorWithAffiliation##

аспирант кафедры «Инфокоммуникации и радиофизика» физического факультета ФГБОУ ВО «Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова».

Опубликована
2020-01-08
Как цитировать
АНТИПОВ, Владимир Алексеевич et al. Решение задачи одновременной локализации и картографирования с использованием модификаций расширенного фильтра Калмана. Радиотехнические и телекоммуникационные системы, [S.l.], n. 4, p. 44-51, янв. 2020. ISSN 2221-2574. Доступно на: <https://rts-md.mivlgu.ru/jornalRTS/article/view/169>. Дата доступа: 23 фев. 2025
Форматы библиографических ссылок
Выпуск
№ 4 (2019): Радиотехнические и телекоммуникационные системы
Раздел
Радиоуправление, радиоавтоматика и адаптивные системы